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值得珍藏:德国工程师的CANopen备忘录

德国的CAN-bus总线工程师为了轻易进修和影象CANopen和谈,随身携带一本“CANopen备忘录”,正在研发和现场测试时快速查找。春节期间,广州致近电子有限公司将其翻译成中文,鞭策海内CANopen生长。值得珍藏!

Object dictionary(OD)工具字典
Overview概述
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Communication profile area通信工具子和谈区
General communication objects通用通信工具
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Pre-defined CAN-IDs预定义CAN标识符
Network management(NMT)网络管理
Service data object(SDO)效劳数据工具
communication principle(通信原则)
Expedited SDO protocol(快速SDO和谈)
Normal SDO protocol(一般SDO和谈)

下载和谈download protocol

2.上传和谈upload protocol

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Process data object(PDO)历程数据工具
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RPDO通信参数1400h to 15FFh映射参数1600h to 17FFh数据寄存为2000h 以后厂商自定义。

TPDO通信参数1800h to 19FFh映射参数1A00h to 1BFFh数据寄存为2000h 以后厂商自定义。

CAN transmission( CAN发送报文)

TPDO1(CAN-ID see 1800h 01h) Data field:数据域

Special protocols(特别和谈)
同步和谈Sync protocol
Time-stamp protocol(工夫戳和谈)
Emergency protocol(紧要报文和谈)
Emergency error codes(紧要报文错误代码)